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Lenguajes de Programación en la Robotica

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Information about Lenguajes de Programación en la Robotica
Technology

Published on February 3, 2014

Author: Slodnulius

Source: slideshare.net

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Diferente tipos de lenguajes de programacion para los robots industriales, comerciales, educativos, entre otros...
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Lenguajes de Programación Usados en la Robótica Integrantes: • Alemán, José Ramón • Fong, Jorge Issaac • Martínez, Edelis • Sánchez, Verónica 8-866-1297 8-864-2393 8-875-957 8-860-245

¿Que es un Lenguaje de Programación? • Es un lenguaje formal diseñado para expresar procesos que pueden ser llevados a cabo por máquinas. • Controlar el comportamiento físico y lógico de una máquina, para expresar algoritmos con precisión, o como modo de comunicación humana.

Tipos de Lenguajes de Programación • Nivel Bajo ▫ Reducida abstracción entre el lenguaje y el hardware directa. • Nivel Medio ▫ Tienen ciertas características que los acercan a los lenguajes de bajo, pero no lo son. • Nivel Alto ▫ Son normalmente fáciles de aprender porque están formados por elementos de lenguajes naturales, como el inglés.

Clasificación de Lenguajes de Programación en Robótica La programación empleada en Robótica puede tener un carácter: • Explícito: El operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan. • Implícito: Estar basada en la modelación del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.

Las Seis (6) Características Básicas de un Lenguaje de Programación Ideal Claridad y sencillez Claridad de estructura de programa Sencillez de aplicación Facilidad de ampliación Facilidad de corrección y mantenimiento Eficacia

Lenguaje: GRL • Para programar grandes sistemas de control modulares. • Provee rango de constructores más extenso para definir flujos de comunicación y restricciones de sincronización entre diferentes módulos. • Usa autómatas finitos como bloques básicos de construcción.

Lenguaje: Golog • Permite razonamiento y aprendizaje para un robot. • Mezcla resolución deliberativa de problemas (planificación) y la especificación directa de control reactivo.

Lenguaje: VAL • Diseñado para robots UNIMATE PUMA en 1979 por ADEPT. • Da énfasis en movimientos primitivos (coordenadas articulares o cartesianas). • Posee aumento de operaciones con sensores poco complejos. • Mantiene pocas posibilidades a programación offline y de comunicarse con otras computadoras. • Incapacidad de realizar cálculos aritméticos complejos para su uso en ejecución de programa.

Lenguaje: V+ • Mejora al lenguaje Val II, entra en categoría de segunda generación de lenguajes de programación de robots industriales. • En la actualidad se usa en marcas de robots industriales ADEPT y Stäubli como Rx90. • Tiene comandos como: abort, call, case, do, for, if…goto, if…then, lock, pause, return, stop, wait, • Funciones lógicas como: false, true, on, off y otras de tipo numéricos y tipo string.

Ventajas del Lenguaje V+ • Proporciona buena documentación, diseño ordenado y coherente del programa. • Se pueden mejorar, ampliar y modificar con poco esfuerzo y añadir nuevos periféricos, redes, etc. • Se pueden desarrollar en computadoras y luego introducirlo en el controlador. • Los programas pueden ser escritos offline. • Se puede ejecutar los diferentes programas al mismo tiempo.

Datos del Lenguaje V+ • Variables numéricas de 32 bits. • Acceso a 256 entradas /salidas digitales externas, a 28 entradas /16 salidas analógicas, 4 ó 5 puertos de comunicación serie. • Acceso a comunicación con el BUS VME que es un sistema digital que transfiere datos entre componentes .

Ejemplo del Lenguaje V+

Lenguaje: AL • Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los que el brazo trabaja. Fue diseñado por el laboratorio de Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford, con estructuras de bloques y de control similares al ALGOL, lenguaje en el que se escribió. Está dedicado al manipulador de Stanford, utilizando como procesadores centrales, a un PDP 11/45 y un PDP KL-10.

Lenguaje: MCL • Lo creó la compañía MC DONALL DOUGLAS, como ampliación de su lenguaje de control numérico APT. Es un lenguaje compilable que se puede considerar apto para la programación de robots "off-line".

Robot SATURN

Lenguaje: TRIPS • Fue diseñado, para el robot móvil SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos aritméticológicos que se encargan de obtener las subrutinas que conforman el programa final.

Lenguaje: RLC • Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03. Es del tipo intérprete y está escrito en Ensamblador.

Lenguaje: RPL • Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha sido diseñado por SRI INTERNATIONAL.

Lenguaje: PBASIC • Basado del lenguaje BASIC, fue desarrollado por Parallax, Inc para su uso en los microcontroladores creados por la compañía. • Después de escribir el código, se carga en el EEPROM del microcontrolador.

Ejemplo del Lenguaje PBASIC

Lenguaje: RAIL • Lenguaje de alto nivel desarrollado por Automatix Inc en 1981 para el control de los sistemas Cybervision, Autovision, y Robovision.

Ventajas del Lenguaje RAIL • Lenguaje de programación de alto nivel. • Ofrece comandos y parámetros para soldar. • Comandos para acercamiento y alejamiento de un robot en movimiento. • Permite al robot usar interfaz externa. • Expresiones comparativa, aritmética y lógica. • Etc…

Lenguaje: ROBOTC • Es un lenguaje de programación para el desarrollo de robótica educativa y concursos. ROBOT C es un lenguaje de programación basado en C, con un entorno de desarrollo fácil de usar.

Aplicaciones del Lenguaje ROBOTC

Lenguaje: URBI • El desarrollo de aplicaciones en los campos de la robótica y los sistemas complejos. • Urbi se compone de una arquitectura de componentes C++ distribuidos llamada UObject y de urbiscript, un lenguaje interpretado, concurrente y dirigido por eventos

Aplicaciones del Lenguaje URBI

Lenguaje: Maple • Escrito, como interprete, en lenguaje pl-1, por IBM para el robot de la misma empresa, tiene capacidad para soportar informaciones de sensores externos. Utiliza como CPU a un IBM370/ 145 SYSTEM 7.

Assembly o Lenguaje Ensamblador • Es un lenguaje de programación de bajo nivel, implementa una representación simbólica de los códigos de máquina binarios y otras constantes necesarias para programar una arquitectura dada de CPU.

Ejemplo del Assembly o Lenguaje Ensamblador

Lenguaje: LAMA • Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el robot SILVER, orientándose hacia el ajuste de conjuntos mecánicos.

Lenguaje: ANORAD • Se trata de una transformación de un lenguaje de control numeración de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza como procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.

Lenguaje: RAPID • Creado en 1994 por ABB, presenta una funcionalidad que aparece en otros lenguajes de programación de alto nivel, ha sido diseñado especialmente para controlar robots.

Estructura del Lenguaje RAPID

DEMO – Shakey Robot (TRIPS)

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