El proyecto golem ii+

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Published on March 1, 2014

Author: GrupoGolem

Source: slideshare.net

Departamento de Ciencias de la Computación Instituto de Investigaciones en Matemáticas Aplicadas y en Sistemas Universidad Nacional Autónoma de México El proyecto Golem: Diseño y programación de robots de servicio Ivan Meza y Grupo Golem http://golem.iimas.unam.mx/ GrupoGolem

El Grupo Golem ● Coordinador: Dr. Luis Pineda ● 10 académicos ● 20 estudiantes asociados ● Enfocados a la robótica de servicio

La noción intuitiva Tomado de los Supersónicos

Robotina ● Multiples habilidades: ■ ■ ■ ■ ■ ■ Escucha Ve Se mueve Toma objetos Se comunica Resuelve problemas ● Sin embargo, todo está en un contexto

Nuestra visión Los robots de servicio deben asistir a sus usuarios y apoyar la ejecución de tareas estructuradas

(c) Gefty Images

(c) Anatole Branch

(c) Spoonford

(c) AP (c) Spoonford

El dilema ¿ Reaccionar o pensar o comunicar? ● Reaccionar: Robótica ● Pensar: Inteligencia Artificial ● Comunicar: Interacción Humano-Robot ¿Cúal es el balance?

Modelo conceptual El Robot Interacción Reacción Pensamiento

La interacción En una tarea: ● El robot está en una situación, donde tiene expectativas del mundo o del usuario ● Una de las expectativas se cumple ● Dada la expectativa satisfecha el robot cambia el ambiente o comunica un mensaje

La interacción Sit j Exp : Act 1 1 Exp 2: Act 2 Sit i Sit k Luis Pineda, Salinas, L., Meza, I., Rascon, C., and Fuentes, G.: SitLog: A Programming Language for Service Robot Tasks. International Journal of Advanced Robotic Systems. vol 10.358, pp 12. 2013

IOCA: Arquitectura Cognitiva Orientada a la Interacción Luis Pineda, Meza, I., Avilés, H., Gershenson, C., Rascón, C., Alvarado, M. and Salinas, L.: IOCA: Interaction-Oriented Cognitive Architecture. Research in Computer Science. vol 54, pp 273-284. 2011

Ejemplos ● Tareas en la liga @Home de la RoboCup ● Limpiar un cuarto ● Atender una fiesta ● Responder a una emergencia ● Ejecutar comandos ● Atender un restaurante EL RETO: Tiene que funcionar!!!! Luis A. Pineda y Grupo Golem: RoboCup@Home 2013. Proceedings of Robocup 2013. vol , pp . 2013.

Seguir a una persona 2o lugar a la mejor tesis de maestría en Inteligencia Artificial por la Sociedad Mexicana de Inteligencia Artificial Arturo Rodríguez, (Supervisor, Pineda, L.): Implementación de la Prueba Follow Me del concurso RoboCup at Home utilizando modelos de diálogo y una Arquitectura Cognitiva. PCIC, UNAM. vol --, pp 128. 2012.

Otro ejemplo ● Golem como mesero ● Premio a la innovación RoboCup@Home’13 ● Habilidad de identificación de fuentes Caleb Rascón, Pineda, L.: Multiple Direction-of-Arrival Estimation for a Mobile Robotic Platform with Small Hardware Setup. IAENG Transactions on Engineering Technologies. vol 274, pp 209223 . 2014.

Habilidades ● Evasión de obstáculos reactiva ● Mapas topológicos

Reconocimiento de voz ● Contextual ● Proporcionamos pistas de atención ● Monitoreamos la señal ● Una calibración en el sitio Meza, I., Rascon, C. and Pineda, L.: Practical Speech Recognition for Contextualized Service Robots. Proceedings MICAI 2013. LNCS (LNAI), Vol. 8266, pp. 423-434, 2013.

Visión computacionel ● Reconocimiento de objetos Luis A. Pineda, Grupo Golem: RoboCup@Home 2012. Proceedings of Robocup 2012. vol , pp . 2012.

Diseño ● No todo es software Luis A. Pineda, Grupo Golem: RoboCup@Home 2011. Proceedings of Robocup 2011. vol , pp . 2011.

El futuro inmediato Identificación de cabezas HOG Beamforming para audio Tomar el pulso con trasformada Euleriana Identificación de objetos

El futuro mediano plazo ● Crear Golem-III ● Un guía de museos ● Más sesos ;-) ● Answer Set Programming

El futuro mediano plazo ● Identificación de personas por ropa ● Seguir evaluando nuestro robot en RoboCup@Home (Tiene que funcionar!!!)

El futuro a largo plazo ¿?

Conclusiones ● Tenemos una arquitectura altamente modular para la programación y diseño de robots de servicio ● Habilidades vs Tareas ● Un balance entre: Reaccionar, Pensar e Interactuar

Gracias

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