Bai Giang T T A P G 2

24 %
76 %
Information about Bai Giang T T A P G 2

Published on October 11, 2009

Author: NgoHungLong

Source: slideshare.net

Description

Bai giang xu ly anh Tran Trung Anh

B GIÁO D C VÀ ÀO T O M CL C TRƯ NG IH CM A CH T nh o Phép chi u xuyên tâm và phép chi u tr c giao CHƯƠNG 2 M c tiêu c a o nh CƠ S TOÁN H C C A O NH Các y u t hình h c cơ b n c a nh o VÀ CÁC TÍNH CH T HÌNH H C T l nh C A NH HÀNG KHÔNG Các h t a dùng trong o nh Ma tr n quay Tr n Trung Anh Các nguyên t nh hư ng c a nh o B môn o nh và Vi n thám Các bài toán chuy n i h t a CácTrung Anh d ng hình h c trên Sensinghàng không Tran bi n Photogrammetry and Remote nh 2 nh o nh o là s n ph m c a phép chi u xuyên tâm nh o là hình nh thu ư c c a các i tư ng o, nh o th a mãn nh ng i u ki n k thu t nh t nh và ư c dùng vào m c ích o c. nh o Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing nh gi i trí 3 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 4 1

Tính ch t c a nh o nh o và b n 1. N i dung ph n ánh trung th c nhưng chưa y và chính xác (hình dáng, kích thư c i tư ng o, thông tin thu c tính…); 2. M c chi ti t và kh năng o c ph thu c nhi u y u t : i u ki n, phương th c ch p nh (t l nh, tiêu c , chi u cao bay ch p, máy ch p nh, môi trư ng ch p…); nh o B n Phép chi u Xuyên tâm Tr c giao 3. nh o ch là ngu n thông tin ban u không th T l Bi n i ng nh t s d ng tr c ti p như b n vì nh o có phép Sai s Bi n d ng, xê d ch v trí i m Chính xác, th a mãn h n nh sai theo quy nh chi u xuyên tâm, t l không ng nh t, hình nh Thông tin V a th a, v a thi u y , ư c mã hóa b bi n d ng V Tran Trung Anh trí Tư li u g c Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 5 Photogrammetry and Remote SensingS n ph m u ra 6 Phép chi u xuyên tâm và phép Phép chi u xuyên tâm và phép chi u tr c giao chi u tr c giao Phép chi u xuyên tâm Phép chi u tr c giao Phép chi u xuyên tâm Phép chi u tr c giao Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 7 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 8 2

Phép chi u xuyên tâm và phép M c tiêu c a o nh? chi u tr c giao S n ph m b n có phép chi u tr c giao nh n ư c t nh có phép chi u xuyên tâm. Xây d ng thông tin 3D (ba chi u) t nh 2D (hai chi u) PhépTrung Anh u xuyênPhotogrammetry and Remote Sensing chi u tr c giao Tran chi tâm Phép 9 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 10 Các y u t hình h c cơ b n c a nh o Các y u t hình h c cơ b n c a nh hàng không . hi D u khung Tr c x • i m chính nh o W Tr c y Hư ng bay ch p • i m áy nh n v S •Kho ng cách chính So≈f I f α/2 xo o’ y . • i m tâm ch p S H . n . . o o T . • cao bay ch p H hi .o c . n •Tr c t a nh x (hư ng α V ch p) V O C N α •Tr c t a nh y E Tr c quang •Góc nghiêng c a nh α chính v ư ng S T dây d i Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 11 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 12 3

nh lý tư ng nh lý cơ b n v phép chi u xuyên tâm nh lý v phép chi u i m S P S S W, I W, I S o,I a a P o,n,c A1 A2 N,n An E O,N,C E A nh lý thu n nh lý ngh ch nh hàng không α=00 nh m t t α=900 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 13 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 14 nh lý v phép chi u ư ng T L NH a nh b S . S f S b c c a a AB = ab × m a C C A C H A H0 D C A B A 1 ab f f TH C A = = = m a AB H H 0 − h tb A B nh lý thu n nh lý ngh ch htb Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 15 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing M t th y chu n g c 16 4

T L I M NH VÀ T L NH TRUNG BÌNH T L NH TRÊN NH NGHIÊNG S 1 o′a ′ So′ 1 oa f = = = = o’ α f a’ . nh nghiêng m a O A A SO A m a (a ) O A A H 0 − h A . o r’ o . a . nh lý tư ng 1 f × sec α − r′ × sin α n c r . = 1 ob f . = = . ma H0 − h A ma (b) O BB H 0 − h B r′ = x ′2 + y′2 H0 A OA . . htb . O . hA 1 f N = M t th y chu n g c ma H 0 − h TB Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 17 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 18 S THAY I TIÊU C CH P CÁC Y U T NH HƯ NG NT L NH NH HƯ NG NT L NH nh 2 Tiêu c : f nh 1 1 f f2 = 1 cao bay ch p: H , f1 , m a1 H Chênh cao a hình khu ch p: h S 1 f = 2 Góc nghiêng c a nh:α ma 2 H , H M t t Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 19 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 20 5

S THAY I CHI U CAO BAY CH P CHÊNH CAO A HÌNH NH HƯ NG NT L NH NH HƯ NG NT L NH nh 2 1 oa f = = , f m a (a ) O A A H 0 − h A S 1 f 1 ob f = = = ma (b) O BB H 0 − h B nh 1 , H2 m a1 H1 f 1 f = , S htb , H1 ma 2 H 2 M t t Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 21 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 22 NH HƯ NG C A GÓC NGHIÊNG NH Các h t a dùng trong o nh NT L NH S 1 f × sec α − r′ × sin α H t a = trong không o’ α f a’ nh nghiêng ma H0 − h A gian nh . . o o r’ a nh lý tư ng 1 f . . n c r α=0⇒ . . = H t a . ma H 0 − h A trong không gian v t H0 A OA . . . O hA . N Tran Trung Anh M t th Photogrammetryg c y chu n and Remote Sensing 23 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 24 6

Các h t a trong không gian nh *Các h t a trong không gian v t 1. H t a không gian o nh OXYZ 2. H t a qu c gia OGXGYGZG  x − x0    3. H t a a lý BLH r =  y − y0   −f  X     R = Y 1. H t a m t ph ng nh o’xy  Z 2. H t a không gian nh Sxyz   Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 25 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 26 *Các h t a trong không gian v t H t a không gian o nh O-XYZ *H t a không gian o nh O-XYZ ch n b t kì ch n c bi t Z z Y Bz κ z y y By φ Bx ω x O1(0,0,0) X O2 y1 y2 x y1 y2 x1 x1 x2 x2 P1 p2 p1 p2 Z Y P(X,Y,Z) P(X,Y,Z) X Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 27 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 28 7

*Các h t a trong không gian v t H t a a lý BLH *H t a , cao qu c gia OG -XGYGZG N P(λ,ϕ) λϕ ϕ HN72 VN2000 cao λ E: Krasovski E: WGS84 Hòn d u – H i P: Gauss-kruger P: UTM Phòng Xích o k:=1 K=0,9996; 0,9999 Kinh tuy n g c (Greenwick) S nh v : Láng nh v : HQV Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 29 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 30 XÂY D NG MÔ HÌNH TOÁN H C C A O NH Ma tr n quay trong m t ph ng Xây d ng m i quan h toán h c gi a t a i m nh và t a i mv t Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 31 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 32 8

Xây d ng ma tr n quay trong m t ph ng Ma tr n quay trong không gian Z Các tr c X Y • Ma tr n xoay A là m t z y (y ) Tr c Trên Quanh Góc ma tr n tr c giao, có (zκ) φ Y k p m t tr c k p X’ α 90 - α ph ng tính ch t AT=A-1 κ Y’ 90 + α α ATA=AAT=E, 3 i u ki n: .x,X O-XY .z(zκ) κ cos(90 − α) a2 2 x 11 + a 12= 1  cos α .y,Y A=  . (xω) cos(90 + α) cos α  a2 + a2 = 1 κ .z,Z O-XZ yφ φ 21 . 22 O X .x,X .  cos α sin α )  A=  . a11a12 + a21a22= 0 − sin α cos α) .y,Y O-ZY xω ω • A có 4 ph n t (cosin . a a 12  ch hư ng) ph thu c ω .z,Z A =  11  φ a 21 a 22  1 thành ph n α Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 33 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 34 Thành l p ma tr n quay 2. Quay góc th hai φ quanh tr c yφ L n lư t quay các góc quay κ, φ, ω Xκ Yκ Zκ 1. Quay góc th nh t κ quanh tr c z Zφκ Xφκ φ 90 90-φ Zκ x . y . z . Yφκ 90 0 90 z . Xκ κ 90+κ 90 (Zκ) Yφ Zφκ 90+φ 90 φ y Yκ 90-κ κ 90 φ . Yκ 90 90 0 Zκ  cos ϕ 0 sin ϕ  κ cos κ − sin κ 0 Xφκ Aϕ =  0  1 0   x A κ =  sin κ cos κ 0 O φ − sin ϕ 0 cos ϕ .     κ  0 0 1 Xκ O Xκ   R ϕκ = A ϕ R κ = A ϕ A κ r R κ = Aκr Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 35 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 36 9

3. Quay góc th ba ω quanh tr c xω Ma tr n quay trong không gian X  x  Xφκ Yφκ Zφκ Y  = A  y Zφκ Zωφκ R = A ωA ϕ A κ r = A ωϕκ r ⇔   ωϕκ   Xωφκ 0 90 90  Z z      Yφκ Yωφκ 90 ω 90+ω 1 0 0   cos ϕ 0 sin ϕ  cos κ − sin κ 0 Zωφκ 90 90-ω ω 0 cos ω − sin ω  0 0   sin κ cos κ 0 ω Yωφκ A ωϕκ = A ωA ϕ A κ =   1   0 sin ω cos ω  − sin ϕ 0 cos ϕ  0    0 1  ω 1 0 0  a11 = cos ϕ cos κ A = 0 cos ω − sin ω  a12 = − cos ϕ sin κ O Xω ω    a11 a12 a13  a13 = sin ϕ 0 sin ω cos ω    A ωϕκ = a 21 a 22  a 23   a 21 = cos ω sin κ + sin ω sin ϕ cos κ   a 22 = cos ω cos κ − sin ω sin ϕ sin κ R = R ωϕκ = A ω R ϕκ = A ωA ϕ A κ r a 31 a 32   a 33  a = − sin ω cos ϕ  23 a 31 = sin ω sin κ − cos ω sin ϕ cos κ  a 32 = sin ω cos κ + cos ω sin ϕ sin κ Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 37 Tran Trung Anh a and Remote Sensing Photogrammetry33 = cos ω cos ϕ  38 Tính ch t c a ma tr n quay A Tính ch t c a ma tr n quay A 1. A là ma tr n tr c giao AT=A-1 2. Cosin ch hư ng ph thu c trình t quay các góc: κ φ ω khác ω κ φ; Aωφκ khác Aφκω ATA=AAT=E; Cm: ATA=(AωAφAκ)T(AωAφAκ)= ATκATφATωAωAφAκ=E3x3  a 11 a 12 a 13   a11 a12 a 13  Vì: AωTAω=E; AφTAφ=E; AκTAκ=E; nên ATA=E; pcm A ωϕκ = A ωA ϕ A κ = a 21 a 22 a 23  A ϕκω = A ϕ A κ A ω = a 21 a 22  a 23     a 31 a 32  a 33  ωϕκ  a 31 a 32  a 33  ϕκω  Có 6 i u ki n c a 3 góc quay c l p φ,ω,κ: a211+ a212+ a213=1; a221+ a222+ a223=1; a231+ a232+ a233=1; . . .  cos ϕ cos κ − cos ϕ sin κ sin ϕ  a11a12+ a21a22+ a31a32=0; . A ωϕκ = cos ω sin κ + sin ω sin ϕ cos κ cos ω cos κ − sin ω sin ϕ sin κ − sin ω cos ϕ   a11a13+ a21a23+ a31a33=0; . sin ω sin κ − cos ω sin ϕ cos κ sin ω cos κ + cos ω sin ϕ sin κ cos ω cos ϕ    a12a13+ a22a23+ a32a33=0; . cos ϕ cos κ sin ϕ sin ω − cos ϕ cos ω sin κ sin ϕ cos ω + cos ϕ sin ω sin κ A ϕκω =  sin κ  cos ω cos κ − sin ω cos κ    sin ϕ cos κ cos ϕ sin ω + sin ϕ cos ω sin κ cos ϕ cos ω − sin ϕ sin ω sin κ    Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 39 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 40 10

GÓC XOAY TRONG CH P NH HK Các nguyên t nh hư ng c a nh o Các y u t hình h c φ xác nh v trí tâm ch p so v i m t ph ng nh và m t ph ng nh i v i i tư ng o nh m xây d ng m i quan h chi u hình ph c v o ω nh g i là các y u t (nguyên t ) nh κ hư ng c a nh o. Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 41 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 42 Các nguyên t nh hư ng trong Khôi ph c chùm tia như lúc ch p nh Các y u t hình h c xác nh v trí c a tâm ch p a b c . P S i v i m t ph ng nh nh m ph c h i chùm tia Tâm ch p S f, x0, y0 Tâm chi u S . chi u như lúc ch p nh. G m có 3 nguyên t : c b a P - Tiêu c f - T a i m chính nh (x0, y0) Xác nh các nguyên t nh hư ng trong thông C B A qua bài toán ki Photogrammetry and Remote Sensing Tran Trung Anh m nh 43 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 44 11

Ki m nh v i máy chu n tr c Bãi ki m nh trong phòng Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 45 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 46 Bãi ki m nh ngoài tr i Các y u t nh hư ng ngoài Các y u t hình h c xác nh v trí chùm tia trong h t a không gian v t. T a g c S: X0, Y0, Z0 Các góc xoay gi a các tr c h t a không gian nh và h t a không gian v t: φ,ω,κ 6y ut nh hư ng ngoài có th xác nh nh vào các i m kh ng ch m t t ho c thi t b GPS/INS trong khi ch p nh hàng không Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 47 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 48 12

Xác nh các nguyên t H ngoài Xác nh các nguyên t H ngoài nh các i m kh ng ch m t t nh thi t b GPS/INS Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 49 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 50 QUAN H T A TRONG O NH CÔNG TH C NG PHƯƠNG 1 −1 1 Công th c ng R = R 0 + mAr ⇒ r = A (R − R 0 ) ⇔ r = A T (R − R 0 ) m m phương:  x − x0  a a 21 a 31  X − X 0    1  11   M c ích: xây d ng  y − y 0  =  a 12 a 22 a 32  Y − Y0  m i quan h gi a h  − f  m a a 23 a 33  Z − Z 0     13   t a không gian 1 1 nh và h t a = −f m a13 (X − X 0 ) + a 23 (Y − Y0 ) − a 33 (Z − Z0 ) không gian v t.  a 11 (X − X 0 ) + a 21 (Y − Y0 ) − a 31 (Z − Z 0 ) i u ki n: Tâm x = x 0 − f a13 (X − X 0 ) + a 23 (Y − Y0 ) − a 33 (Z − Z0 )  chi u S, i m nh a,  y = y − f a12 (X − X 0 ) + a 22 (Y − Y0 ) − a 32 (Z − Z0 ) i m av tAn m   0 a 13 (X − X 0 ) + a 23 (Y − Y0 ) − a 33 (Z − Z 0 ) trên m t ư ng th Tran Trung Anh ng. Photogrammetry and Remote Sensing 51 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 52 13

CÁC BÀI TOÁN CHUY N IH T A PH NG CHUY N I HELMERT M c ích: chuy n i t a ph ng x’,y’ t h t a  x  a 0   cos α sin α   x′ =   + m  y b   cũ sang t a ph ng x,y trong h t a m i.    0 − sin α cos α   y′ ng d ng: chuy n i t a nh s (ho c t a h tr c máy o) sang t a m t ph ng nh, n n 4 tham s chuy n i:a0, b0, m, α . ch nh hình h c t m nh. CHUY N I AFFINE 1. Chuy n i Helmert  x = a 0 + a 1 x ′ + a 2 y′ 2. Chuy n i Affine   y = b 0 + b1x ′ + b 2 y′ 3. Chuy n i Projective 6 tham s chuy n i:a0, a1, a2, b0, b1, b2 4. Chuy n i a th c b c cao . Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 53 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 54 CHUY N I PROJECTIVE HI U CH NH T A NH  a1x ′ + a 2 y′ + a 3 1. Sai s do bi n d ng phim nh x = 8 tham s chuy n  c1x ′ + c 2 y′ + 1 2. Sai s do ép phim không ph ng  b1x ′ + b 2 y′ + b 3 i:a1, a2, a3, b1, b2, . 3. Sai s do méo hình kính v t y =   c1x ′ + c 2 y′ + 1 b3, c1, c2 1. Sai s méo hình kính v t xuyên tâm 2. Sai s méo hình kính v t ti p tuy n CHUY N I A TH C B C CAO 4. Sai s do chi t quang khí quy n 5. Sai s do cong trái t  n 0  x = ∑∑ a ij x ′ j y′i − j . n – s b c c a a th c. 6. Sai s t ng h p c a xê d ch v trí i m nh  i = 0 j= i aij, bij – các tham s Gây nên s xê d ch v trí i m nh (ch y u là xê  n 0 . d ch h th ng). C n ph i tính toán xác nh s y =  ∑∑ bij x′ j y′i− j chuy n i, có s lư ng xê d ch này hi u ch nh vào tr o t a nâng cao chính xác. nh  i = 0 j=i là 2*[n(n+1)/2+n+1] Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 55 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 56 14

SAI S BI N D NG PHIM NH SAI S ÉP PHIM KHÔNG PH NG M t ph ng nh th c t x = a 0 + a 1x′ + a 2 y′   a1x ′ + a 2 y′ + a 3 . dh r dr r  y = b 0 + b1x ′ + b 2 y′ x = . dr r f M t ph ng lý thuy t = ⇒ dr = dh  c1x ′ + c 2 y′ + 1 . ép phim f dh f  S y = b1x ′ + b 2 y′ + b 3   c1x ′ + c 2 y′ + 1 Xu t hi n: ch y u tuân theo quy lu t c a phép bi n i affine khi s bi n d ng theo các tr c, các hư ng là khác nhau. Do quá trình hóa nh… Xu t hi n: Do ép phim không sát v i khung ch a i u ki n lo i tr : có các d u khung chu n có t a phim trong quá trình ch p, ép phim không sát v i ư c ki m nh và t a o trên nh gi i ra m t nh n nh trong quá trình in nh dương b n. các h s c a phép bi n i hình h c affine, i u ki n h n ch : ép phim ph i dùng b ph n hút projective… chân không, ho c nén khí v i áp l c cao ép phim Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 57 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 58 Máy in ép phim dương b n SAI S MÉO HÌNH KÍNH V T GS BROWN (1961) Méo hình kính v t xuyên tâm Méo hình kính v t ti p tuy n Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 59 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 60 15

SAI S MÉO HÌNH KÍNH V T XUYÊN TÂM Các d ng méo hình xuyên tâm * Tia sáng b thay i hư ng khi i qua tâm kính v t. * Nguyên nhân: -Kính v t góc r ng -Ch t o th u kính có v t r n. * Bi n d ng d c theo bán kính hư ng tâm ( n i m chính nh) c a i m nh. * Có Trung Anh i tr Photogrammetry and Remote Sensing Tran th lo 61 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 62 Hi u ch nh sai s méo hình xuyên tâm SAI S MÉO HÌNH KÍNH V T TI P TUY N Nguyên nhân:  dr S l p ráp không ng ∆x = (x ′ − x 0 ) r  

Add a comment

Related pages

Bài 9: phát âm /p/,/b/,/k/,/g/ - Trần Thị Giang ...

... phát âm /p/,/b/,/k/,/g/ - Trần Thị Giang ... Down Town /d/ and /t/ - Dogs and Cats /g/ and /k ... Bài 9: /f/ và /v/ - Duration: 2:02.
Read more

Bai giang ngu van 8 tap 2

... ngắm trăng4 Tháng 2 2010 Bài giảng điện tử. com/youtube?q=Bai giang ngu van 8 tap 2&v=77Mzf9xn8FQ20 Tháng Chín 2013 Ngữ Văn 8 ...
Read more

X x t giang

2 p cos t . Địa chỉ ... Bài Giảng, Giao An, Bai Giang · Giáo ... (Hyla annectans, Babina Giang Province, and Nishikawa, Matsui and Nguyen Yu, G ...
Read more

Loi bai hat yeu t

Loi bai hat yeu t. Cho đôi mi thêm ... phiên bản 1/2 Để ta biết đc có yêu nhau ... Trả lời hé lộ ảnh tập luyện trước giờ G ...
Read more

Bai giang ngu van 8 bai viet so 6 de 2

Những Hình Ảnh Đáng Ghi Vào Lịch Sử (3) (8) 2. T/S ... kể. Ngân. ppt 22 p ... Bai giang Bai bài tập làm văn số 6 lớp ...
Read more

Bai giang dien t

Bai giang dien t. Bai giang ... bao oan bai giang ... bài giảng cho các môn học lớp 2 hay giúp học sinh hứng thú học tập ...
Read more

Bai giang ngu van 8 tap 2

... phi,bai giang de hoc tot ngu van 7 tap 2. bai giang ngu van 8 hich tuong si ... mục: ”n t p truy ‡n v k Soan bai tap ngu van 7 Nhu vay la ...
Read more

Bai Giang 1 - YouTube

Don't like this video? ... Bai Giang 2 Sang Thu Bay - Duration: 49:02. ... Bai Giang 3 Thu Bay P2 - Duration: 53:23.
Read more